Grafcet DIN Norm : DIN EN 60848¶
Überblick¶
Grafcet-Example:
| Nr | Erklärung |
|---|---|
| 1 | Wirkungslinie |
| 2 | Wirkungslinie nach oben gerichtet |
| 3 | Anfangsschritt 1 |
| 4 | Kontinuierlich wirkende Aktion |
| 5 | Transition mit Transitionsbedingung 'I1' |
| 6 | Speichernd wirkende Aktion bei Aktivierung |
| 7 | Alternativ-Verzweigung |
| 8 | Zeitabhängige Transition |
| 9 | Normaler Schritt |
Weitere Grafcet-Beispiele finden Sie hier
Grafcet Symbole¶
| Symbol | Bezeichnung | Bemerkungen |
|---|---|---|
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Anfangsschritt, Initialschritt | Wird aktiviert, wenn das System eingeschaltet wird. |
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(Normaler) Schritt | - |
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Einschließender Schritt | Wird mit einer oder mehreren Teil-Grafcets (Einschließung) verbunden |
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Einschließender Anfangsschritt | Wird mit einer oder mehreren Teil-Grafcets (Einschließung) verbunden. In diesem Teil-Grafcet befindet sich mind. 1 Anfangsschritt. |
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Wird mit einer oder mehreren Teil-Grafcets (Expansion) verbunden. In diesem Teil-Grafcet muss ein Eingangs- und ein Ausgangsschritt vorhanden sein. Der Name des Makroschritts muss mit M beginnen. | |
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Zielverweis, Sprung | Aktiviert den angegebenen Schritt |
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Wirkungslinie | Verbindet Grafcet-Elemente miteinander. Wirkrichtung ist nach unten. |
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Wirkungslinie nach oben gerichtet | Verbindet Grafcet-Elemente miteinander. Wirkrichtung ist nach oben. |
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Transition | Hier wird die logische Bedingung definiert, die den nächsten Schritt aktiviert. Diese Bedingung muss True oder False liefern. |
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Alternativ-Verzweigung | Die einzelnen Transitions-Bedingungen müssen sich gegeneinander ausschließen. Sonst ist das Verhalten nicht eindeutig definiert. |
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Parallel-Verzweigung | Die angeschlossenen Schritte werden gleichzeitig aktiviert. |
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Synchronisierung | Die nachfolgende Transition ist nur dann freigegeben, wenn alle Schritte aktiv sind. |
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Kontinuierliche Aktion | Schreibt den Schrittzustand (True oder False) kontinuierlich (andauernd) in den Operanden. |
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Kontinuierliche Aktion mit Bedingung | Schreibt True, wenn Schritt aktiv und die Bedingung True ist, ansonsten wird False geschrieben. |
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Speichernd wirkende Aktion bei Aktivierung | Der Operand wird 1-malig beschrieben, wenn der Schritt aktiviert wird. |
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Speichernd wirkende Aktion bei Deaktivierung | Der Operand wird 1-malig beschrieben, wenn der Schritt deaktiviert wird. |
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Speichernd wirkende Aktion bei Event | Der Operand wird 1-malig beschrieben, wenn der Schritt aktiv ist und anschließend das Event (z.B. Flanke) erfüllt ist. |
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Zwangssteuerung Situation | Bestimmte Schritte eines Teil-Grafcets aktivieren und halten |
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Zwangssteuerung aktuelle Situation | Aktueller Zustand der Schritte einfrieren (halten) |
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Zwangssteuerung leere Situation | Alle Schritte eines Teil-Grafcets deaktivieren |
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Zwangssteuerung Anfangs-Situation | Alle Anfangsschritte eines Teil-Grafcets aktivieren. Alle andere Schritte im Teil-Grafcet deaktivieren. |
Grafcet Regeln¶
- Eine Transition kann nur auslösen (den nächsten Schritt aktivieren), wenn die Transitionsbedingung erfüllt ist und diese freigegeben ist. Die Freigabe ist erfolgt, wenn der Schritt unmittelbar davor aktiv ist.
- Schritte und Transitionen müssen sich immer abwechseln. 2 Schritte oder 2 Transitionen hintereinander sind nicht erlaubt.
- Die Transitionsbedingung wird unabhängig vom Schrittzustand immer ausgewertet. Dies bedeutet, wenn Zeiten unabhängig von der Schrittvariablen gestartet werden, können diese bereits ablaufen, bevor der Schritt aktiviert wird.
- Wird ein Schritt zwangsgesteuert, reagieren die Aktionen unverändert auf den Zustand des Schrittes.
- Es dürfen mehrere Schritte gleichzeitig aktiv sein.
- Es dürfen mehrere Schritte in einer linearen Schrittkette gleichzeitig aktiv sein.
Hinweis 1 zu Aktionen¶
Kontinuierliche Aktionen und speichernd wirkende Aktionen.
Wenn ein Operand mit einer kontinuierlichen Aktion geschrieben wird, dann darf der gleiche Operand nicht mit einer speichernd wirkenden Aktion geschrieben werden. Warum ist das so? Die kont. Aktion ist vergleichbar mit einer Zuweisung, die am Ende des SPS-Zyklus bearbeitet wird.
Die kont. Aktion schreibt entweder TRUE oder FALSE in den angegebenen Operanden. Sie schreibt also immer, zu jedem Zeitpunkt, kontinuierlich. Wenn mehrere kont. Aktionen den gleichen Operanden beschreiben, dann ergibt sich der Zustand des Operanden aus der ODER-Verknüpfung aller Schrittvariablen.
Dies bedeutet, dass eine speichernde Aktion, die innerhalb des Zyklusses bearbeitet wird, immer von der kont. Aktion überschrieben wird. Aus diesem Grund macht es keinen Sinn kont. Aktionen und speichernd wirkende Aktionen, die auf den gleichen Operanden wirken, zu erstellen. Grafcet-Studio zeigt deshalb einen Fehler an.
Hinweis 2 zu Aktionen¶
Speichernd wirkende Aktionen bei Event
Speichernd wirkende Aktionen bei Event beschreiben den Operanden zu einem bestimmten Zeitpunkt (Event). Dieser Event wird als Term definiert. Der Term sollte eine Wertänderung- also eine Flanke definieren.
Beispiel: Event= ↑I0 Das Event wird also definiert als steigende Flanke von I0.
Wichtig: Die Flanke wird aber erst ausgewertet, wenn der dazugehörige Schritt aktiv ist. Dies bedeutet, dass die Flanke nicht erkannt wird, wenn der Schritt inaktiv ist.
Schlußfolgerung: Der Operand wird 1-malig beschrieben, wenn der dazugehörige Schritt aktiv ist und anschließend die Flanke auftritt.
Der Operand wird demzufolge nicht geschrieben wenn:
- die Flanke auftritt, bevor der dazugehörige Schritt aktiv ist.
- die Flanke gleichzeitig mit der Schrittaktivierung erfolgt.