Aktoren - Skills¶
🔌Conveyor¶
Förderband mit mehreren Fahrtrichtungen und Geschwindigkeiten.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| CopySettingsFromId | Zahl | Übernahme von Einstellungen. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Lokale Achse für die Vorwärtsbewegung des Bandes. |
| MoveForward | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet Vorwärtsbewegung. |
| MoveBackwards | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet Rückwärtsbewegung. |
| MoveForwardFast | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Schnell Vorwärts. |
| MoveBackwardsFast | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Schnell Rückwärts. |
| SpeedDefault | Zahl | Standardgeschwindigkeit. |
| SpeedAnalog | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Variable Geschwindigkeit über Symbol. |
| Increments | 🏷️ Symbol (Zahl, Eingang) | Liefert einen INT16 Umlaufzähler. 1 Inkrement entspricht 1 mm. (v1.4.2) |
| ResetIncrements | 🏷️ Symbol (BOOL, Ausgang) | Der Inkrementalgeber kann auf Null gesetzt werden.(v1.4.2) |
| TextureSpeed | Zahl | Geschwindigkeit der Texturbewegung. |
| RadialConveyor | TRUE/FALSE | True: Transportband ist radial. Drehpunkt ist Ursprung des 3D-Objektes |
Wichtig
Das Förderband benötigt zusätzlich einen Collider-Skill. Erhöhen Sie bei Bedarf die Reibung des Bandes über den Collider mit MaterialProperties.DynamicFriction und StaticFriction.
CAD Profi Tipp
Beim Förderband empfiehlt es sich, eine geeignete Textur zu verwenden, um die Bewegung des Bands sichtbar zu machen – auch wenn sich kein Werkstück darauf befindet. Trägt das Material des 3D-Objekts den Namen Universal-Belt, wird automatisch eine interne Textur für das Transportband verwendet. Damit diese Textur korrekt dargestellt wird, müssen Skalierung und Ausrichtung (UV-Editing) in der CAD-Software entsprechend angepasst werden. Laden Sie die Grafikdatei herunter, skalieren Sie sie in Ihrem CAD-Programm korrekt, und stellen Sie sicher, dass die UV-Einstellungen stimmen, damit die Textur auch in PLC-Lab 3D Studio korrekt angezeigt wird. Über die Einstellung TextureSpeed können Sie die Verschiebung der Textur so einstellen, damit es der Band-Fördergeschwindigkeit entspricht.
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Einstellung RadialConveyor:
Bild: Der orange Punkt ist der Ursprung der Transport Oberfläche und gleichzeitig der Drehpunkt der Transportrichtung. Die Drehachse muss auf Z eingestellt werden.
🔌Drive-2-Point¶
Das 3D-Objekt soll einen einfachen Linearantrieb (z. B. Pneumatikzylinder) simulieren, der zwischen zwei Positionen fahren kann. Die Bewegung dieses Antriebes kann nicht durch ein anderes Objekt blockiert werden (Kinematic-Antrieb). Die Position in der CAD Datei ist immer die Min-Position.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | TRUE/FALSE | Führt automatische Demo-Bewegung zwischen Min und Max aus. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Lokale Bewegungsachse des Antriebs. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Maximalposition. |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Minimalposition. |
| ToInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Initialposition. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Maximalposition erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Minimalposition erreicht ist. |
| IsAtInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Initialposition erreicht ist. |
| DurationInSeconds | Float-Zahl (0.1–10.0) | Zeit in Sekunden, die die Bewegung vom Min- zum Max-Wert dauert. |
| StrokeLength | Zahl (1–10000) | Länge des Hubs in mm. |
| InitialPosition | Zahl (0–StrokeLength) | Startposition beim Simulationsstart. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung mitaktualisiert – nur aktivieren, wenn Kollisionen nicht korrekt erkannt werden. |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Impulsverhalten – Es genügt eine Flanke für das Fahren des Antriebs. |
| SpringReturnBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Federverhalten – Rückstellung automatisch, wenn kein Signal anliegt. |
| AudioDrive2Point.Enable | TRUE/FALSE | Aktiviert Audioausgabe bei Bewegung. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMax | String | Sound beim Bewegen zur Maximalposition. Siehe Klasse PlayAudio. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMin | String | Sound beim Bewegen zur Minimalposition. |
| AudioDrive2Point.Loop | TRUE/FALSE | TRUE: Audiodatei wird in Schleife abgespielt. |
| AudioDrive2Point.Volume | Zahl (0.0–1.0) | Lautstärke der Audioausgabe. |
| AudioDrive2Point.Pitch | Zahl | Tonhöhe der Audioausgabe. |
🔌Drive-2-Point-Rotation¶
Das 3D-Objekt simuliert einen einfachen Drehantrieb, der zwischen zwei Winkeln rotieren kann (z. B. ein Schwenkzylinder). Die Bewegung dieses Antriebes kann nicht durch ein anderes Objekt blockiert werden (Kinematic-Antrieb). Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt. Die Position in der CAD Datei ist immer die Min-Position/Rotation.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | Ist der Demomode aktiviert, wird eine Demo Bewegung zwischen Min und Max ausgeführt. | |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Lokale Drehachse des Antriebs. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Maximalrotation (Endwinkel). |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Minimalrotation (Startwinkel). |
| ToInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Initialrotation. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Endrotation (Max) erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Startrotation (Min) erreicht ist. |
| IsAtInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Initialrotation erreicht ist. |
| DurationInSeconds | Float-Zahl (0.1–10.0) | Zeit in Sekunden, die die Drehung vom Min- zum Max-Winkel dauert. |
| MaxDegree | Zahl (1–360) | Drehwinkel des Antriebs in Grad. |
| DegreeInitial | Zahl (0–360) | Startwinkel beim Simulationsstart. |
| SpringReturnBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Antrieb fährt bei ToMax=false zur Ausgangsposition. |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Impulsverhalten – Rückstellung nach kurzer Aktivierung. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
| AudioDrive2Point.Enable | TRUE/FALSE | Aktiviert Audioausgabe bei Bewegung. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMax | Text | Sound beim Bewegen zur Maximalposition. Siehe Klasse PlayAudio. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMin | Text | Sound beim Bewegen zur Minimalposition. |
| AudioDrive2Point.Loop | TRUE/FALSE | TRUE: Audiodatei wird in Schleife abgespielt. |
| AudioDrive2Point.Volume | Zahl (0.0–1.0) | Lautstärke der Audioausgabe. |
| AudioDrive2Point.Pitch | Zahl | Tonhöhe der Audioausgabe. |
🔌Drive-2-Point-Physic¶
Physikalisch basierter Antrieb (z. B. pneumatisch) mit definierter Kraft. Wenn die Kraft nicht ausreichend ist, wird die Bewegung gestoppt (Physik-Antrieb).
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| DemoMode | — | Testmodus. |
| DriveMode | Auswahlfeld | Bewegungsmodus: linear oder rotatorisch. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Bewegung zum Maximum. |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Bewegung zum Minimum. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE = Max erreicht. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE = Min erreicht. |
| CurrentPosition | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktuelle Position. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsachse. |
| DrivePower | Zahl | Antriebskraft. |
| MovementRange | Zahl (mm) | Bewegungsbereich. |
| StartingPoint | Zahl (mm) | Startposition. |
| BodyPhysicSettings | Objekt | Physikeinstellungen (z. B. Masse, Dämpfung). |
| AudioDrive2Point | Objekt | Audioeinstellungen. |
🔌DriveLink¶
Verknüpft ein Objekt mit einem anderen Antrieb. Mit diesem Skill kann ein 3D-Objekt mit einem anderen 3D-Objekt gekoppelt werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| LinkedToDriveId | Zahl | ID des verknüpften Antriebs. |
🔌EndlessRotation¶
Objekt dreht sich endlos bei aktivem Signal. Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Clockwise | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Dreht im Uhrzeigersinn. |
| CounterClockwise | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Dreht gegen den Uhrzeigersinn. |
| RotationSpeedRPM | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Drehgeschwindigkeit in U/min. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Drehachse. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
🔌ExactPosition¶
Das Objekt mit diesem Skill ist die Ziel-Position in der Ebene (X/Z). Andere Objekte werden genau zu dieser Position verschoben. Geeignet, um ein Objekt genau zu platzieren. Die Ziel-Position entspricht dem Ursprung des CAD-Objekts.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Execute | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktivierung der Funktion. |
| ExecuteOnHiEdge | TRUE/FALSE | TRUE: Reaktion nur bei steigender Flanke. |
| MovementDuration | Zahl (s) | Bewegungsdauer bei Auslösung. |
| DurationInMs | Zahl (ms) | Alternative Zeitangabe in Millisekunden. |
🔌Joint¶
Stellt ein physikalisches Gelenk dar (z. B. Scharnier oder linear). Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung (HingeJoint) um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsachse des Gelenks. |
| JointType | HingeJoint, LinearJoint | Gelenktyp. |
| UseLimits | TRUE/FALSE | Aktiviert Begrenzungen. |
| LimitMin | Zahl | Minimaler Bewegungsbereich. |
| LimitMax | Zahl | Maximaler Bewegungsbereich. |
| UseSpring | TRUE/FALSE | Aktiviert Federkraft. |
| SpringDamper | Zahl | Dämpfung der Feder. |
| SpringSpring | Zahl | Federkraft. |
| SpringTargetPosition | Zahl | Zielposition der Feder. |
| CurrentAngle | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Winkel des Gelenks. |
🔌Lamp¶
Das 3D-Objekt soll eine Meldeleuchte sein.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | Ist der Demomode eingeschaltet, blinkt die Lampe, um den Farbton zu testen. | |
| CopySettingsFromId | Zahl | ID eines anderen Lampen-Objekts, von dem Einstellungen übernommen werden können. |
| Color | NONE, WHITE, RED, YELLOW, GREEN, BLUE, GRAY | Farbe der Lampe |
| Address | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Verknüpfung zu einem Symbol, das die Lampe an- oder ausschaltet. |
Information
Das 3D-Objekt für eine Lampe benötigt kein Material, da die Farbe über die Eigenschaft Color festgelegt wird.
🔌LinkUnlinkPlayer¶
Verbindet oder trennt zwei oder mehr Objekte. Die Verbindung kann optional für einzelne Achsen synchronisiert und mit einer einstellbaren Kraft versehen werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Execute | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet den Verbindungss- oder Trennvorgang. |
| LinkOrUnlink | Link, Unlink | Legt fest, ob die Objekte verbunden (Link) oder getrennt (Unlink) werden sollen. |
| LinkForce | Zahl (Float) | Verbindungsstärke: Höhere Werte sorgen für eine festere Kopplung, geringe Werte erlauben leichteres Trennen bei Krafteinwirkung. |
| SyncX | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der X-Achse. |
| SyncY | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der Y-Achse. |
| SyncZ | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der Z-Achse. |
🔌LiquidContainer¶
Behälter für Flüssigkeiten mit Füllstandssensorik und Ventilen.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| LiquidColorString | Text | Farbwert in HTML-Format (z. B. #0000FF). |
| LiquidColor | Farbwert | Farbe der Flüssigkeit (z. B. blau). |
| Topology | Cube, Cylinder, … | Form des Behälters. Stellen Sie 'Irregular' ein. |
| Detail | Simple, ... | Detailgrad der Darstellung. |
| StartingFillLevelPercent | Zahl (0–100) | Startfüllstand in Prozent. |
| FillLevelMin | Zahl | Minimaler Füllstand. |
| FillLevelMax | Zahl | Maximaler Füllstand. |
| CurrentFillLevel | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Füllstand (Min - Max). |
| CurrentFillLevelPercent | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Füllstand in Prozent (0-100). |
| SupplySlots (Liste) | Valve: 🏷️Symbol (Zahl, Ausgang), FlowRate: 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) 🏷️Factor: (Zahl, Ausgang) | Zuflüsse. Ventil ein/aus, Flüssigkeitsmenge pro Zeiteinheit, Verstärkungsfaktor. |
| DrainSlots (Liste) | Valve: 🏷️Symbol (Zahl, Ausgang), FlowRate: 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) 🏷️Factor: (Zahl, Ausgang) | Abflüsse. Ventil ein/aus, Flüssigkeitsmenge pro Zeiteinheit, Verstärkungsfaktor. |
| Sensors (Liste) | SensorTarget: 🏷️Symbol (Bool, Eingang), IsNCSensor: True/False, SensorTriggerLevel: Zahl, SensorTriggerLevelPercent: Zahl zwischen 0-100 | Füllstandssensoren. Ziel-Operand, Öffner/Schließer, Trigger-Wert absolut oder Triggerwert in Prozent. Sensor liefert True, wenn eine Bedingung von beiden erfüllt ist. |
🔌Magnet¶
Elektromagnet mit optionalem Impulsverhalten und Sound.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| OnOff | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktivierung des Magneten. |
| Off | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Ausschalten (bei Impulsbetrieb). |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE (readonly) | TRUE = nur kurz aktiv bei Flanke. |
| NegateMagnet | TRUE/FALSE | Dreht die Logik des Magneten um. |
| UseAudioClip | TRUE/FALSE | TRUE = Sound abspielen bei Aktivierung. |
| AudioClip | Text | Name der Audiodatei. |
🔌RobotKinematics¶
Steuert einen kinematisch aufgebauten Roboterarm (z. B. UR16 mit DH-Parametern). Ermöglicht die Ansteuerung über Zielpositionen und Programme.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Id | Zahl (readonly) | Interne ID des Objekts. |
| Beschreibung | Text | Benutzerdefinierte Beschreibung. |
| ObjectName | Text (readonly) | Name des Objekts in der Szene. |
| Error | Text | Gibt einen Fehler aus, falls vorhanden. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert das Robotersystem. |
| Start | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet das aktuell eingestellte Roboterprogramm. Hi-Flanke ist erforderlich. |
| Stop | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Stoppt die Bewegung des Roboters. |
| ProgramNr | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Gibt an, welches Roboterprogramm ausgeführt werden soll. |
| TargetOfsX | 🏷️ Symbol (Float, Ausgang) | Offset-Zielposition in X-Richtung relativ zur TCP. |
| TargetOfsY | 🏷️ Symbol (Float, Ausgang) | Offset-Zielposition in Y-Richtung relativ zur TCP. |
| TargetOfsZ | 🏷️ Symbol (Float, Ausgang) | Offset-Zielposition in Z-Richtung relativ zur TCP. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Roboter bereit ist. |
| IsMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange sich der Roboter bewegt. |
| DemoMode | TRUE/FALSE | Führt automatisch eine Demo-Bewegung aus. Nur im Stop-Mode. |
| RobotScale | Zahl (z. B. 1.0–2.0) | Skalierungsfaktor des Robotermodells. |
| ShowTargets | TRUE/FALSE | Zeigt Zielpositionen/Roboterprogramme im 3D-Raum an. |
| ShowTrail | TRUE/FALSE | Zeigt Bewegungsverlauf des TCP. |
| Movement.DefaultDurationInSeconds | Float-Zahl (z. B. 1.0) | Standarddauer für eine Bewegung. |
| Movement.TcpOffset.X | Float-Zahl | TCP-Offset in X-Richtung. |
| Movement.TcpOffset.Y | Float-Zahl | TCP-Offset in Y-Richtung. |
| Movement.TcpOffset.Z | Float-Zahl | TCP-Offset in Z-Richtung. |
| DHParams | Objekt | Definition der DH-Kinematik-Parameter. |
| RobotProgramItems | Objekt | Auflistung der definierten Roboter-Programme. |
| Joints | Objekt | Liste der Roboterachsen (Gelenke). |
Dieser Skill ist ausgelegt auf den UR-Roboter in der MHJ-Asset-Library für Blender. Schauen Sie sich das Beispiel in den eigenen Dateien im Ordner PLC-Lab-3D-Studio an: Projektordner: UR16-Robot-Pallet.
🔌RotateOnMovement¶
Rotation gekoppelt an Bewegung eines anderen Objekts.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| ReferenceObjectName | Text | Name des Objekts, an dessen Bewegung gekoppelt wird. |
| Speed | Zahl | Rotationsgeschwindigkeit. |
| Invert | TRUE/FALSE | TRUE = Drehrichtung umkehren. |
🔌ServoDrive¶
Das 3D-Objekt simuliert einen linearen Antrieb, der eine beliebige Position innerhalb eines definierten Bereichs anfahren kann.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | Ist der Demomode aktiviert, wird eine Demo Bewegung zwischen Min und Max ausgeführt. | |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| StartMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die Bewegung zur Zielposition. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn der Antrieb bereit ist für neue Befehle. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Maximalposition erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Minimalposition erreicht ist. |
| IsMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange der Antrieb in Bewegung ist. |
| TargetPosition | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zielposition in mm, an die der Antrieb fahren soll. |
| CurrentPosition | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktuelle Position des Antriebs in mm. |
| DurationInSeconds | Float-Zahl (z. B. 1.0) | Zeit in Sekunden, die für eine Bewegung benötigt wird. |
| DistanceInMM | Zahl (z. B. 20) | Maximale Strecke in mm, die der Antrieb zurücklegen kann. |
| InitialDistanceInMM | Zahl | Anfangsposition in mm bei Simulationsstart. |
| RangeMin | Zahl | Minimal erlaubte Zielposition (für TargetPosition). |
| RangeMax | Zahl | Maximal erlaubte Zielposition (für TargetPosition). |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsrichtung des Antriebs. Xn, Yn, Zn stehen für die negative Achsenrichtung. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| IsOffsetDrive | TRUE/FALSE | Aktiviert Offset-Betrieb: Bewegung erfolgt relativ zur aktuellen Position. |
| IsOffsetModeBackwards | TRUE/FALSE | Bei aktiviertem Offsetbetrieb: Bewegung erfolgt in negativer Richtung. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
🔌ServoDrive-Rotation¶
Ein Antrieb mit frei definierbarem Zielwinkel – ideal für rotierende Objekte wie Drehteller, Roboterachsen oder Servo-Einheiten. Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | — | Aktiviert den Demomodus zur Vorschau ohne SPS. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| Start | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die Bewegung zum Zielwinkel. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Antrieb bereit ist. |
| IsRotating | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange Rotation aktiv ist. |
| TargetAngle | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zielwinkel in Grad. |
| CurrentAngle | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Winkel des Antriebs. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Maximalwinkel erreicht. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Minimalwinkel erreicht. |
| DurationInSeconds | Float-Zahl (0.1–10) | Zeit in Sekunden für die Bewegung zum Zielwinkel. |
| MaxDegree | Zahl (1–360°) | Maximal möglicher Drehwinkel. |
| DegreeInitial | Zahl (0–360°) | Startwinkel beim Laden der Szene. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Rotationsachse (Xn = negative X-Achse usw.). |
| ShortestWay | TRUE/FALSE | TRUE = kürzeste Drehrichtung automatisch wählen. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE = Rückstellung nach kurzem Signal. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte. |
| AudioDrive2Point | Objekt | Audioeinstellungen (z. B. Start-/Stopp-Geräusche). |
🔌SimpleCar 🚗¶
(v1.4.2)
Steuert ein Fahrzeug mit grundlegenden Fahr- und Lenkparametern und Gaspedalsteuerung. Nicht geeignet für komplexe Fahrzeugphysik. Verwendbar z.B. für eine Ampelsteuerung mit Fahrzeugen, die anhalten und losfahren. Der Skill muss am Fahrzeug-3D-Objekt angebracht werden (Chassis). Die Räder des Fahrzeugs müssen als Kind-Objekte im 3D-Modell vorhanden sein. Es können auch noch andere Kind-Objekte vorhanden sein (z. B. Rückleuchte, Fenster usw.).
Information
Der Skill benötigt noch diese Skills: Player und Collider.
Die Räder müsssen diese Strings enthalten:
- "FLW" für Front Left Wheel (Vorderes linkes Rad)
- "FRW" für Front Right Wheel (Vorderes rechtes Rad)
- "RLW" für Rear Left Wheel (Hinteres linkes Rad)
- "RRW" für Rear Right Wheel (Hinteres rechtes Rad)
Eigenschaften:
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Id | Zahl (readonly) | Interne ID des Objekts. |
| Description | Text | Benutzerdefinierte Beschreibung. |
| ObjectName | Text (readonly) | Name des Objekts in der Szene. |
| Error | Text | Zeigt eine Fehlermeldung an, falls vorhanden. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert die Fahrzeugbewegung. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsrichtung (lokale Richtung) des Fahrzeugs. |
| GasPedal | 🏷️ Symbol (INT, 0–100, Ausgang) | Steuert die Fahrgeschwindigkeit. 0 = Stopp, 100 = Vollgas. |
| Steering | 🏷️ Symbol (INT, -45 ... +45, Ausgang) | Lenkwinkel oder Lenkrichtung. |
| CurrentSpeedMMSec | 🏷️ Symbol (INT, Eingang) | Aktuelle Geschwindigkeit in mm/Sekunde. |
| MaxDriveSpeed | Zahl | Maximale Fahrgeschwindigkeit in mm/Sekunde. |
| MaxAcceleration | Zahl | Maximale Beschleunigung. |
| MaxDeceleration | Zahl | Maximale Bremskraft wenn GasPedal=0. |
| CountWheels | Zahl (readonly) | Anzahl der Räder, die erkannt wurden. |
| WheelAxis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Drehachse der Räder. |
| RotateWheels | TRUE/FALSE | Ob sich die Räder visuell mitdrehen. |
| Info | Text (readonly) | Informationen. |