Aktoren - Skills¶
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🔌Conveyor¶
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Förderband mit mehreren Fahrtrichtungen und Geschwindigkeiten. Wenn Sie die Geschwindigkeit des Förderbandes analog ansteuern möchten, verwenden Sie das Symbol SpeedAnalog, MoveForward und MoveBackwards. Bei binärer Ansteuerung verwenden Sie die Symbole MoveForward, MoveBackwards, MoveForwardFast, MoveBackwardsFast. Die Geschwindigkeit wird dann über SpeedDefault eingestellt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| CopySettingsFromId | Zahl | Übernahme von Einstellungen. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Lokale Achse für die Vorwärtsbewegung des Bandes. |
| MoveForward | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet Vorwärtsbewegung. |
| MoveBackwards | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet Rückwärtsbewegung. |
| MoveForwardFast | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Schnell Vorwärts. |
| MoveBackwardsFast | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Schnell Rückwärts. |
| SpeedDefault | Zahl | Standardgeschwindigkeit. |
| SpeedAnalog | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Variable Geschwindigkeit über Symbol. |
| Increments | 🏷️ Symbol (Zahl, Eingang) | Liefert einen INT16 Umlaufzähler. 1 Inkrement entspricht 1 mm. (v1.4.2) |
| ResetIncrements | 🏷️ Symbol (BOOL, Ausgang) | Der Inkrementalgeber kann auf Null gesetzt werden.(v1.4.2) |
| TextureSpeed | Zahl | Geschwindigkeit der Texturbewegung. |
| RadialConveyor | TRUE/FALSE | True: Transportband ist radial. Drehpunkt ist Ursprung des 3D-Objektes |
Wichtig
Das Förderband benötigt zusätzlich einen Collider-Skill. Erhöhen Sie bei Bedarf die Reibung des Bandes über den Collider mit MaterialProperties.DynamicFriction und StaticFriction.
CAD Profi Tipp
Beim Förderband empfiehlt es sich, eine geeignete Textur zu verwenden, um die Bewegung des Bands sichtbar zu machen – auch wenn sich kein Werkstück darauf befindet. Trägt das Material des 3D-Objekts den Namen Universal-Belt, wird automatisch eine interne Textur für das Transportband verwendet. Damit diese Textur korrekt dargestellt wird, müssen Skalierung und Ausrichtung (UV-Editing) in der CAD-Software entsprechend angepasst werden. Laden Sie die Grafikdatei herunter, skalieren Sie sie in Ihrem CAD-Programm korrekt, und stellen Sie sicher, dass die UV-Einstellungen stimmen, damit die Textur auch in PLC-Lab 3D Studio korrekt angezeigt wird. Über die Einstellung TextureSpeed können Sie die Verschiebung der Textur so einstellen, damit es der Band-Fördergeschwindigkeit entspricht.
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Einstellung RadialConveyor:
Bild: Der orange Punkt ist der Ursprung der Transport Oberfläche und gleichzeitig der Drehpunkt der Transportrichtung. Die Drehachse muss auf Z eingestellt werden.
🔌Deform¶
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(v1.5.3) Mit dem Skill Deform können Objekte zusammengedrückt werden, um z.B. eine Arbeitsstation zu simulieren, die ein Werkstück zusammendrückt.
Der Skill Deform hat keine weiteren Einstellungen.
Es sind keine zusätzlichen Skills erforderlich um ein anderes Objekt zu "pressen". Das zu drückende Objekt muss lediglich einen Collider besitzen, damit die Kollision erkannt wird.
🔌DriveUniversal¶
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(v1.5.2) Der Antrieb DriveUniversal bewegt 3D-Objekte und vereint durch die Kombination aus DriveType und MovementMode insgesamt 8 verschiedene Verhaltensweisen.
Er ersetzt die bisherigen Antriebe, die aus Kompatibilitätsgründen weiterhin vorhanden sind: Drive-2-Point,Drive-2-Point-Rotation, Drive-2-Point-Physic, ServoDrive, ServoDrive-Rotation.
Für neue Anlagen sollte DriveUniversal verwendet werden. Der MovementMode = Kinematic sollte bevorzugt werden, da diese Variante stabiler in den Bewegungen ist. Verwenden Sie den Modus Physic wenn der Antrieb blockiert werden soll.
Typische Anwendungen:
- Linear2Point: Zylinderstange, Schieber, einfacher Hubantrieb
- Rotation2Point: Schwenkantrieb mit zwei festen Endlagen
- LinearServo: Bewegung zu einer bestimmten Position
- RotationServo: Bewegung zu einem bestimmten Winkel
Hinweis:
Dieser Skill unterstützt einfache und verkettete Bewegungen (z. B. bei einem 3-Achs-Raumportal). Dabei ist darauf zu achten, für alle Achsen einheitlich den Skill DriveUniversal zu verwenden. Das Mischen verschiedener Antriebs-Skills sowie unterschiedliche MovementModes innerhalb einer Kette sollten vermieden werden, um ein synchrones Verhalten und reibungslose Bewegungsabläufe zu gewährleisten.
Allgemeine Eigenschaften:
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | TRUE/FALSE | Aktiviert den Demomodus. Default=FALSE |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. Ist Enable = FALSE, werden keine Bewegungen ausgeführt. Default="1" |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. Default=0 |
| DriveType | Linear2Point, Rotation2Point, LinearServo, RotationServo |
Legt fest, ob der Antrieb zwischen zwei Endlagen fährt oder servoartig zu einer Zielposition bzw. zu einem Zielwinkel bewegt wird. Default=Linear2Point |
| MovementMode | Physics, Kinematic |
Legt fest, ob die Bewegung physikbasiert oder kinematisch über Transform ausgeführt wird. Default=Physics |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn |
Lokale Bewegungs- bzw. Rotationsachse des Antriebs. Default=Z |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Maximalposition erreicht ist. Default="0" |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Minimalposition erreicht ist. Default="0" |
| IsAtInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Initialposition erreicht ist. Default="0" |
| DurationInSeconds | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Bewegungsdauer in Sekunden. Kann alternativ zur Geschwindigkeit verwendet werden. Default="1.5" |
| SpeedUnitsPerSecond | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Geschwindigkeit in Einheiten pro Sekunde, also Meter/s oder Grad/s, abhängig vom DriveType. Default="0" |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | Invertiert die Rückmeldungen IsAtMax, IsAtMin und IsAtInitial. Default=FALSE |
| MaxTravel | Zahl | Maximaler Verfahrweg in mm oder Grad, abhängig vom DriveType. Intern fährt der Antrieb immer von 0 bis MaxTravel. Default=20 |
| InitialPosition | Zahl | Initialposition beim Wechsel in den Run-Modus. Ohne Skalierung liegt der gültige Bereich bei 0 .. MaxTravel. Mit aktiver Skalierung liegt der gültige Bereich bei RangeMin .. RangeMax. Default=0 |
DriveUniversal2Point – Einstellungen für 2-Punkt-Antriebe: DriveType = Linear2Point, DriveType = Rotation2Point
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DriveUniversal2Point.DurationInSecondsToMin | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Bewegungsdauer zur Minimalposition in Sekunden. Kann separat von DurationInSeconds vorgegeben werden. Default="0" |
| DriveUniversal2Point.ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Maximalposition. Default="0" |
| DriveUniversal2Point.ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Minimalposition. Default="0" |
| DriveUniversal2Point.ToInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Initialposition. Default="0" |
| DriveUniversal2Point.ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Ein kurzer Impuls auf ToMax, ToMin oder ToInitial genügt, um die Bewegung bis zur Zielposition zu starten. Default=FALSE |
| DriveUniversal2Point.SpringReturnBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Der Antrieb fährt automatisch in die Ausgangsposition zurück, wenn ToMax auf FALSE gesetzt wird. Default=FALSE |
DriveUniversalServo – Einstellungen für Servo-Antriebe DriveType = LinearServo, DriveType = RotationServo:
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DriveUniversalServo.StartMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die Servo-Bewegung. Eine Hi-Flanke ist erforderlich. Default="0" |
| DriveUniversalServo.StopMovement | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Stoppt die aktuelle Servo-Bewegung. Default="0" |
| DriveUniversalServo.Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn der Antrieb bereit für eine neue Bewegung ist. Default="0" |
| DriveUniversalServo.TargetPosition | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zielposition des Antriebs. Ohne Skalierung entspricht der Wert mm bzw. Grad. Mit aktiver Skalierung wird der Wert innerhalb von RangeMin .. RangeMax interpretiert. Default="0" |
| DriveUniversalServo.IsMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange sich der Antrieb aktuell bewegt. Default="0" |
| DriveUniversalServo.IsOffsetDrive | TRUE/FALSE | TRUE: Die Zielposition wird relativ zur aktuellen Position interpretiert. Default=FALSE |
| DriveUniversalServo.IsOffsetModeBackwards | TRUE/FALSE | TRUE: Positive Offset-Werte fahren in die entgegengesetzte Richtung. Default=FALSE |
CurrentPosition – Skalierung:
Über CurrentPosition.RangeMin und CurrentPosition.RangeMax kann die interne Antriebsbewegung 0 .. MaxTravel auf eine beliebige externe Skala abgebildet werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| CurrentPosition.CurrentPosition | 🏷️ Symbol (Zahl, Eingang) | Aktuelle Position des Antriebs. Ohne Skalierung in mm bzw. Grad, mit Skalierung innerhalb von RangeMin .. RangeMax. Default=nicht gesetzt |
| CurrentPosition.RangeMin | Zahl | Minimalwert der externen Skalierung. Ist RangeMin = RangeMax, wird intern automatisch auf 0 .. MaxTravel zurückgefallen. Default=0 |
| CurrentPosition.RangeMax | Zahl | Maximalwert der externen Skalierung. Ist RangeMin = RangeMax, wird intern automatisch auf 0 .. MaxTravel zurückgefallen. Default=0 |
Hinweis zur Skalierung
Wenn eine Skalierung angegeben ist, werden folgende Werte innerhalb dieser Skalierung interpretiert bzw. geliefert:
- CurrentPosition.CurrentPosition
- DriveUniversalServo.TargetPosition
- InitialPosition
Intern fährt der Antrieb weiterhin immer von 0 bis MaxTravel. Die Skalierung dient ausschließlich dazu, diesen internen Bereich auf eine andere externe Wertewelt abzubilden.
Beispiel
MaxTravel = 100RangeMin = 200RangeMax = 1200
Dann gilt:
- interne Position
0→ externer Wert200 - interne Position
100→ externer Wert1200 TargetPosition = 700fährt auf die entsprechend umgerechnete interne PositionCurrentPositionliefert Werte zwischen200und1200InitialPositionwird ebenfalls innerhalb200 .. 1200interpretiert
Wichtig
Wenn RangeMin und RangeMax beide auf 0 stehen, ist keine separate Skalierung aktiv. In diesem Fall wird intern automatisch 0 .. MaxTravel verwendet.
AudioDrive2Point – Audioeinstellungen:
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| AudioDrive2Point.Enable | TRUE/FALSE | Aktiviert die Audioausgabe bei Bewegung. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMax | Text | Dateiname mit MP3-Endung für die Bewegung zur Maximalposition. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMin | Text | Dateiname mit MP3-Endung für die Bewegung zur Minimalposition. |
| AudioDrive2Point.Loop | TRUE/FALSE | TRUE: Die Audiodatei wird in Schleife abgespielt. |
| AudioDrive2Point.Volume | Zahl (0.0–1.0) | Lautstärke der Audioausgabe. |
| AudioDrive2Point.Pitch | Zahl (0.0–1.0) | Tonhöhe der Audioausgabe. |
Hinweis
Erzeugen Sie im Projektordner einen Ordner mit dem Namen Audio und kopieren Sie anschließend alle Audiodateien im Format MP3 in diesen Ordner.
BodyBehavior – Physik-Einstellungen:
Diese Einstellungen sind nur relevant bei: MovementMode = Physics
In den meisten Fällen können die Standardwerte von BodyBehavior beibehalten werden. Passen Sie diese Werte nur an, wenn die Bewegung fehlerhaft ist oder die Zielposition nicht zuverlässig erreicht wird.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| BodyBehavior.Stiffness | Zahl (Float) | Steifigkeit des physikbasierten Antriebs. Höhere Werte führen zu schnellerer Reaktion auf die Zielposition. Default=10000 |
| BodyBehavior.Damping | Zahl (Float) | Dämpfung des Antriebs. Höhere Werte reduzieren Überschwingen, verlangsamen aber die Bewegung. Default=1 |
| BodyBehavior.MaxForce | Zahl (Float) | Maximale Kraft des Antriebs. Ist der Wert zu klein, wird die Zielposition eventuell nicht erreicht. Default=10000 |
| BodyBehavior.MaxVelocity | Zahl (Float) | Maximale Gelenkgeschwindigkeit. Default=10000 |
| BodyBehavior.JointFriction | Zahl (Float) | Reibung des Gelenks. Höhere Werte verlangsamen die Bewegung und reduzieren Überschwingen. Default=1 |
| BodyBehavior.Mass | Zahl (Float) | Masse des bewegten Körpers. Höhere Werte machen die Bewegung träger. Default=1 |
| BodyBehavior.LinearDampingBody | Zahl (Float) | Lineare Dämpfung des Körpers. Beeinflusst, wie schnell die Bewegung zur Ruhe kommt. Default=1 |
| BodyBehavior.AngularDampingBody | Zahl (Float) | Rotationsdämpfung des Körpers. Beeinflusst, wie schnell Rotationen zur Ruhe kommen. Default=1 |
🔌 Drive-2-Point¶
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Das 3D-Objekt simuliert einen einfachen Linearantrieb (z. B. Pneumatikzylinder), der zwischen zwei Positionen fahren kann. Die Bewegung dieses Antriebs kann nicht durch ein anderes Objekt blockiert werden (Kinematic-Antrieb). Die Position in der CAD-Datei ist immer die Min-Position.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | TRUE/FALSE | Führt automatisch eine Demo-Bewegung zwischen Min und Max aus. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn |
Lokale Bewegungsachse des Antriebs. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Maximalposition. |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Minimalposition. |
| ToInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Initialposition. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Maximalposition erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Minimalposition erreicht ist. |
| IsAtInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Initialposition erreicht ist. |
| DurationInSeconds | 🏷️ Symbol oder Zahl (Analog, Ausgang) | Zeit in Sekunden, die die Bewegung vom Min- zum Max-Wert dauert. |
| StrokeLength | Zahl (1–10000) | Länge des Hubs in mm. |
| InitialPosition | Zahl (0–StrokeLength) | Startposition beim Simulationsstart. |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | TRUE: NC-Verhalten von IsAtMax, IsAtMin, IsAtInitial. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung mitaktualisiert. Nur aktivieren, wenn Kollisionen nicht korrekt erkannt werden. |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Impulsverhalten. Eine Flanke genügt zum Starten der Bewegung. |
| SpringReturnBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Federverhalten. Rückstellung erfolgt automatisch, wenn kein Signal anliegt. |
| AudioDrive2Point.Enable | TRUE/FALSE | Aktiviert die Audioausgabe bei Bewegung. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMax | String | Dateiname mit Endung für die Bewegung zur Maximalposition. Siehe Skill PlayAudio. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMin | String | Dateiname mit Endung für die Bewegung zur Minimalposition. |
| AudioDrive2Point.Loop | TRUE/FALSE | TRUE: Die Audiodatei wird in Schleife abgespielt. |
| AudioDrive2Point.Volume | Zahl (0.0–1.0) | Lautstärke der Audioausgabe. |
| AudioDrive2Point.Pitch | Zahl | Tonhöhe der Audioausgabe. |
🔌 Drive-2-Point-Rotation¶
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Das 3D-Objekt simuliert einen einfachen Drehantrieb, der zwischen zwei Winkeln rotieren kann (z. B. ein Schwenkzylinder). Die Bewegung dieses Antriebs kann nicht durch ein anderes Objekt blockiert werden (Kinematic-Antrieb). Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt. Die Position in der CAD-Datei ist immer die Min-Position bzw. Min-Rotation.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | TRUE/FALSE | Ist der Demomodus aktiviert, wird automatisch eine Demo-Bewegung zwischen Min und Max ausgeführt. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn |
Lokale Drehachse des Antriebs. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Maximalrotation (Endwinkel). |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Minimalrotation (Startwinkel). |
| ToInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Fährt den Antrieb zur Initialrotation. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Endrotation erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Startrotation erreicht ist. |
| IsAtInitial | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Initialrotation erreicht ist. |
| DurationInSeconds | 🏷️ Symbol oder Zahl (Analog, Ausgang) | Zeit in Sekunden, die die Drehung vom Min- zum Max-Winkel dauert. |
| MaxDegree | Zahl (1–360) | Drehwinkel des Antriebs in Grad. |
| DegreeInitial | Zahl (0–360) | Startwinkel beim Simulationsstart. |
| SpringReturnBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Der Antrieb fährt bei ToMax = FALSE automatisch in die Ausgangsposition zurück. |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE | TRUE: Impulsverhalten. Eine Flanke genügt zum Starten der Bewegung. |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | TRUE: NC-Verhalten von IsAtMax, IsAtMin, IsAtInitial. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung mitaktualisiert. Nur aktivieren, wenn Kollisionen nicht korrekt erkannt werden. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
| AudioDrive2Point.Enable | TRUE/FALSE | Aktiviert die Audioausgabe bei Bewegung. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMax | Text | Sound bei der Bewegung zur Maximalposition. Siehe Skill PlayAudio. |
| AudioDrive2Point.ClipNameToMin | Text | Sound bei der Bewegung zur Minimalposition. |
| AudioDrive2Point.Loop | TRUE/FALSE | TRUE: Die Audiodatei wird in Schleife abgespielt. |
| AudioDrive2Point.Volume | Zahl (0.0–1.0) | Lautstärke der Audioausgabe. |
| AudioDrive2Point.Pitch | Zahl | Tonhöhe der Audioausgabe. |
🔌Drive-2-Point-Physic¶
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Physikalisch basierter Antrieb (z. B. pneumatisch) mit definierter Kraft. Wenn die Kraft nicht ausreichend ist, wird die Bewegung gestoppt (Physik-Antrieb).
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| DemoMode | — | Testmodus. |
| DriveMode | Auswahlfeld | Bewegungsmodus: linear oder rotatorisch. |
| ToMax | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Bewegung zum Maximum. |
| ToMin | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Bewegung zum Minimum. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE = Max erreicht. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE = Min erreicht. |
| CurrentPosition | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktuelle Position. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsachse. |
| DrivePower | Zahl | Antriebskraft. |
| MovementRange | Zahl (mm) | Bewegungsbereich. |
| StartingPoint | Zahl (mm) | Startposition. |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | TRUE: NC-Verhalten von IsAtMax, IsAtMin. (v1.4.7) |
| BodyPhysicSettings | Objekt | Physikeinstellungen (z. B. Masse, Dämpfung). |
| AudioDrive2Point | Objekt | Audioeinstellungen. |
🔌DriveLink¶
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Verknüpft ein Objekt mit einem anderen Antrieb. Mit diesem Skill kann ein 3D-Objekt mit einem anderen 3D-Objekt gekoppelt werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| LinkedToDriveId | Zahl | ID des verknüpften Antriebs. |
🔌EndlessRotation¶
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Objekt dreht sich endlos bei aktivem Signal. Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Clockwise | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Dreht im Uhrzeigersinn. |
| CounterClockwise | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Dreht gegen den Uhrzeigersinn. |
| RotationSpeedRPM | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Drehgeschwindigkeit in U/min. |
| CurrentAngle | 🏷️ Symbol (Zahl, Input) | Der aktuelle Winkel (0...360) (v1.4.5) |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Drehachse. |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| GenerateDrillingChips | TRUE/FALSE | TRUE: Es werden Bohrspäne bei Kollision erzeugt, die beim Bohren aus dem Werkstück fallen. (v1.5.3) |
| DrillingChipsPauseMs | Integer-Zahl | Damit läßt sich die Menge der Spähne einstellen. Je höher der Wert, desto weniger Späne werden erzeugt. (v1.5.3) |
public bool { set; get; } = false;
[Range(10,1000)] public int DrillingChipsPauseMs { set; get; } = 20;
🔌ExactPosition¶
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Das Objekt mit diesem Skill ist die Ziel-Position in der Ebene (X/Z). Andere Objekte werden genau zu dieser Position verschoben. Geeignet, um ein Objekt genau zu platzieren. Die Ziel-Position entspricht dem Ursprung des CAD-Objekts.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Execute | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktivierung der Funktion. |
| ExecuteOnHiEdge | TRUE/FALSE | TRUE: Reaktion nur bei steigender Flanke. |
| MovementDuration | Zahl (s) | Bewegungsdauer bei Auslösung. |
| DurationInMs | Zahl (ms) | Alternative Zeitangabe in Millisekunden. |
🔌Joint¶
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Stellt ein physikalisches Gelenk dar (z. B. Scharnier oder linear). Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung (HingeJoint) um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsachse des Gelenks. |
| JointType | HingeJoint, LinearJoint | Gelenktyp. |
| UseLimits | TRUE/FALSE | Aktiviert Begrenzungen. |
| LimitMin | Zahl | Minimaler Bewegungsbereich. |
| LimitMax | Zahl | Maximaler Bewegungsbereich. |
| UseSpring | TRUE/FALSE | Aktiviert Federkraft. |
| SpringDamper | Zahl | Dämpfung der Feder. |
| SpringSpring | Zahl | Federkraft. |
| SpringTargetPosition | Zahl | Zielposition der Feder. |
| CurrentAngle | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Winkel des Gelenks. |
🔌KeepInitRotation¶
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Der Skill sorgt dafür, dass ein Objekt dauerhaft seine ursprüngliche Rotation beibehält. Er kann z.B. verwendet werden, um einen Schwenkzylinder so auszurichten, dass er stets in Richtung Tisch bzw. Boden zeigt, auch wenn er sich bewegt. Beispiel: plclab3dstudio.com
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Enable | 🏷️ Symbol (Analog, Ausgang) | Aktiviert oder deaktiviert den Skill. |
🔌Lamp¶
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Das 3D-Objekt soll eine Meldeleuchte sein.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | Ist der Demomode eingeschaltet, blinkt die Lampe, um den Farbton zu testen. | |
| CopySettingsFromId | Zahl | ID eines anderen Lampen-Objekts, von dem Einstellungen übernommen werden können. |
| Color | NONE, WHITE, RED, YELLOW, GREEN, BLUE, GRAY | Farbe der Lampe |
| Address | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Verknüpfung zu einem Symbol, das die Lampe an- oder ausschaltet. |
Information
Das 3D-Objekt für eine Lampe benötigt kein Material, da die Farbe über die Eigenschaft Color festgelegt wird.
🔌LinkUnlinkPlayer¶
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Verbindet oder trennt zwei oder mehr Objekte. Die Verbindung kann optional für einzelne Achsen synchronisiert und mit einer einstellbaren Kraft versehen werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Execute | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet den Verbindungss- oder Trennvorgang. |
| LinkOrUnlink | Link, Unlink | Legt fest, ob die Objekte verbunden (Link) oder getrennt (Unlink) werden sollen. |
| LinkForce | Zahl (Float) | Verbindungsstärke: Höhere Werte sorgen für eine festere Kopplung, geringe Werte erlauben leichteres Trennen bei Krafteinwirkung. |
| SyncX | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der X-Achse. |
| SyncY | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der Y-Achse. |
| SyncZ | TRUE/FALSE | Synchronisiert die Position auf der Z-Achse. |
🔌LiquidContainer¶
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Behälter für Flüssigkeiten mit Füllstandssensorik und Ventilen.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| LiquidColorString | Text | Farbwert in HTML-Format (z. B. #0000FF). |
| LiquidColor | Farbwert | Farbe der Flüssigkeit (z. B. blau). |
| Topology | Cube, Cylinder, … | Form des Behälters. Stellen Sie 'Irregular' ein. |
| Detail | Simple, ... | Detailgrad der Darstellung. |
| StartingFillLevelPercent | Zahl (0–100) | Startfüllstand in Prozent. |
| FillLevelMin | Zahl | Minimaler Füllstand. |
| FillLevelMax | Zahl | Maximaler Füllstand. |
| CurrentFillLevel | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Füllstand (Min - Max). |
| CurrentFillLevelPercent | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Füllstand in Prozent (0-100). |
| SupplySlots (Liste) | Valve: 🏷️Symbol (Zahl, Ausgang), FlowRate: 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) 🏷️Factor: (Zahl, Ausgang) | Zuflüsse. Ventil ein/aus, Flüssigkeitsmenge pro Zeiteinheit, Verstärkungsfaktor. |
| DrainSlots (Liste) | Valve: 🏷️Symbol (Zahl, Ausgang), FlowRate: 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) 🏷️Factor: (Zahl, Ausgang) | Abflüsse. Ventil ein/aus, Flüssigkeitsmenge pro Zeiteinheit, Verstärkungsfaktor. |
| Sensors (Liste) | SensorTarget: 🏷️Symbol (Bool, Eingang), IsNCSensor: True/False, SensorTriggerLevel: Zahl, SensorTriggerLevelPercent: Zahl zwischen 0-100 | Füllstandssensoren. Ziel-Operand, Öffner/Schließer, Trigger-Wert absolut oder Triggerwert in Prozent. Sensor liefert True, wenn eine Bedingung von beiden erfüllt ist. |
🔌Magnet¶
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Elektromagnet mit optionalem Impulsverhalten und Sound.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| OnOff | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktivierung des Magneten. |
| Off | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Ausschalten (bei Impulsbetrieb). |
| PickWhenNotMoving | TRUE/FALSE (readonly) | TRUE = das Werkstück wird erst gegriffen, wenn der Magnet sich nicht mehr bewegt. (V1.5.1) |
| ImpulseBehavior | TRUE/FALSE (readonly) | TRUE = nur kurz aktiv bei Flanke. |
| NegateMagnet | TRUE/FALSE | Dreht die Logik des Magneten um. |
| UseAudioClip | TRUE/FALSE | TRUE = Sound abspielen bei Aktivierung. |
| AudioClip | Text | Name der Audiodatei. |
🔌Pusher¶
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Mit diesem Skill kann man andere Objekte, die den Skill Pushable haben, bei Kollision verschieben. Anwendung: Erzeugung von Bohrlöchern.
Dieser Skill hat keine weiteren Einstellungen.
!!! note "Hinweis": Der Skill Pusher ist nicht zum freien Verschieben beliebiger Objekte gedacht. Er dient dazu, ein Objekt mit dem Skill Pushable gezielt durch ein anderes Objekt mit dem Skill Pusher zu verschieben. Ein Pushable-Objekt kann nur durch einen Pusher bewegt werden. Die Verschiebung erfolgt bei Kollision. Typischer Anwendungsfall ist das Verschieben einer Bohrloch-Abdeckung in einem Werkstück, um den Eindruck zu erzeugen, dass ein Bohrer Material entfernt. Für das Bewegen kompletter Werkstücke oder größerer Objekte sollte stattdessen z.B. DriveUniversal verwendet werden.
🔌Pushable¶
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Wenn ein Objekt den Skill Pushable hat, kann es von anderen Objekten, die den Skill Pusher haben, bei Kollision verschoben werden.
Dieser Skill hat keine weiteren Einstellungen.
🔌RobotKinematicsV2¶
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Steuert einen Knickarmroboter mit bis zu sechs Achsen. Der Roboter kann einzelne, im CAD-Modell definierte Zielpositionen oder vollständige Bewegungsabläufe aus mehreren Wegpunkten anfahren. Eine Bewegung kann entweder über das allgemeine Symbol Start und die ausgewählte ProgramNr oder über ein einen eigenen Start-Eingang, der im WayPoint festgelegt wird, ausgelöst werden.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| NumberOfAxes | Zahl (readonly) | Anzahl der im 3D-Modell erkannten Roboterachsen. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Roboter. Default = 1 |
| Start | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet das über ProgramNr ausgewählte Roboterziel oder Wegpunktprogramm. Eine Hi-Flanke ist erforderlich. |
| Stop | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Stoppt die aktuelle Roboterbewegung, solange das Symbol TRUE ist. |
| ProgramNr | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Nummer des anzufahrenden Roboterziels oder Wegpunktprogramms. |
| TargetOfsX | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zusätzlicher Offset zur Zielposition auf der globalen X-Achse. Der Wert wird in Metern angegeben. |
| TargetOfsY | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zusätzlicher Offset zur Zielposition auf der globalen Y-Achse. Der Wert wird in Metern angegeben. |
| TargetOfsZ | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zusätzlicher Offset zur Zielposition auf der globalen Z-Achse. Der Wert wird in Metern angegeben. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde und der Roboter für eine neue Bewegung bereit ist. |
| IsMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange sich der Roboter bewegt. |
| TargetOutOfRange | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn die angeforderte Zielposition außerhalb des erreichbaren Arbeitsbereichs liegt. |
| FollowTargetRotation | TRUE/FALSE | TRUE: Neben der Position wird auch die Rotation des Zielobjekts vom TCP übernommen. |
| DemoMode | TRUE/FALSE | Fährt im STOP-Modus automatisch nacheinander die vorhandenen Roboterziele an. |
| ShowTargets | TRUE/FALSE | Zeigt die im 3D-Modell definierten Roboterziele an. |
| ShowTrail | TRUE/FALSE | Zeigt die Bewegungsspur des TCP an. |
| ShowOperatingRange | TRUE/FALSE | Visualisiert den ungefähren Arbeitsbereich des Roboters. |
| ShowPretargets | TRUE/FALSE | Zeigt die Vorpositionen an, die durch PreMoveRetractionDistance entstehen. |
| ShowWorkingHeight | TRUE/FALSE | Visualisiert die eingestellte Arbeitshöhe, wenn deren Wert größer als 0 ist. |
| ColorRobotAxisObjects | TRUE/FALSE | Färbt die erkannten Roboterachsen ein, solange die Skill-Einstellungen angezeigt werden. |
| Movement.DefaultDurationInSeconds | Zahl (Sekunden) | Standarddauer für eine Bewegung zu einem Roboterziel. |
| Movement.UseCircularTrack | TRUE/FALSE | TRUE: Das TCP bewegt sich auf einer kreisförmigen Bahn vom Startpunkt zum Ziel. Der Abstand zur Roboterbasis beeinflusst den Radius. |
| Movement.PreMoveRetractionDistance | Zahl | Abstand einer Vorposition vor dem eigentlichen Ziel. Diese Position wird beim Anfahren und Verlassen des Ziels verwendet. |
| Movement.WorkingHeight | Zahl | Definiert eine Arbeitshöhe. Der TCP fährt zunächst auf diese Höhe und anschließend zum eigentlichen Ziel. |
| Waypoints | Liste | Liste der definierten Wegpunktprogramme. Jeder Eintrag kann mehrere Roboterziele enthalten. |
| Waypoints.Start | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die nacheinander definierten Ziele dieses Wegpunktprogramms. |
| Waypoints.PrgNr | Zahl | Programmnummer des Wegpunktprogramms. Bei einem Wert größer als 0 kann es auch über das allgemeine Symbol Start und ProgramNr gestartet werden. |
| Waypoints.StartForEveryTarget | TRUE/FALSE | TRUE: Vor jedem weiteren Ziel des Wegpunktprogramms ist ein neuer Startimpuls erforderlich. |
| Waypoints.UseLevelTriggeredStart | TRUE/FALSE | TRUE: Ein dauerhaftes TRUE-Signal genügt zum Starten; eine Hi-Flanke ist nicht erforderlich. |
| Waypoints.Targets | Liste | Enthält die einzelnen Ziele des Wegpunktprogramms. |
| Waypoints.Targets.TargetNr | Zahl | Nummer des im CAD-Modell definierten Roboterziels. |
| Waypoints.Targets.DurationToTargetInSeconds | Zahl (Sekunden) | Bewegungsdauer zu diesem Ziel. |
| Waypoints.Targets.PauseInSecondsAfterMovement | Zahl (Sekunden) | Wartezeit nach dem Erreichen des Ziels. |
| Waypoints.Targets.PreMoveRetractionDistance | Zahl | Individueller Abstand einer Vorposition für dieses Ziel. Die Vorposition wird beim Anfahren und Verlassen des Ziels verwendet. |
| RobotTargets | Liste (automatisch, readonly) | Im CAD-Modell erkannte Roboterziele. Die Zielnummer wird über den Objektnamen des jeweiligen Zielobjekts festgelegt. |
| RobotTargets.TargetPositionObject | Text (readonly) | Name des erkannten Zielobjekts. |
| RobotTargets.TargetPrgNr | Zahl (readonly) | Programmnummer des erkannten Roboterziels. |
| Joints | Liste | Liste der erkannten Roboterachsen mit Achsrichtung, Winkelgrenzen und Testfunktionen. |
| Joints.Name | Text (readonly) | Name der im CAD-Modell erkannten Roboterachse. |
| Joints.JointAxis | X, Y, Z | Lokale Rotationsachse des Gelenks. |
| Joints.UseLimits | TRUE/FALSE | Aktiviert die Begrenzung des zulässigen Gelenkwinkels. |
| Joints.MinAngleDeg | Zahl (Grad) | Untere Winkelgrenze des Gelenks. |
| Joints.MaxAngleDeg | Zahl (Grad) | Obere Winkelgrenze des Gelenks. |
| Joints.CurrentAngle | Zahl (Grad, readonly) | Aktueller Winkel des Gelenks. |
| Joints.TestRotationToMin | Schaltfläche | Bewegt die Achse testweise zur unteren Winkelgrenze und anschließend zurück zur Ausgangsposition. |
| Joints.TestRotationToMax | Schaltfläche | Bewegt die Achse testweise zur oberen Winkelgrenze und anschließend zurück zur Ausgangsposition. |
Roboterbewegung starten und Bewegungsende prüfen
Der Roboter wird über das Symbol Start gestartet. Da die Rückmeldungen des Roboters nicht synchron zum SPS-Programm aktualisiert werden, sollte nach dem Start zunächst geprüft werden, ob sich der Roboter tatsächlich bewegt. Sobald IsMoving den Wert TRUE liefert, kann anschließend das Signal Ready abgefragt werden. Wird Ready TRUE, hat der Roboter sein Ziel erreicht. Alternativ kann nach dem Startsignal direkt die Hi-Flanke von Ready ausgewertet werden. Die Hi-Flanke zeigt ebenfalls an, dass der Roboter die Zielposition erreicht und die Bewegung beendet hat. Ready wird nicht TRUE, wenn der Roboter das Ziel nicht erreichen kann.
Eine ausführliche Beschreibung der Roboter Kinematic finden Sie hier: Robot Kinematics
🔌RotateOnMovement¶
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Rotation gekoppelt an Bewegung eines anderen Objekts.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| ReferenceObjectName | Text | Name des Objekts, an dessen Bewegung gekoppelt wird. |
| Speed | Zahl | Rotationsgeschwindigkeit. |
| Invert | TRUE/FALSE | TRUE = Drehrichtung umkehren. |
🔌ScaleSize¶
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Skalierung eines Objekts in x/y/z-Richtung. Kann z.B. verwendet werden, um ein Behälter mit Flüssigkeit zu füllen. Dieser Skill wird an einem Objekt angebracht, welches andere Objekte bei Kollision skallieren kann. Wie eine Luftpumpe. Wenn ein Objekt beim Skalieren ausschließlich nach oben wachsen soll – beispielsweise zur Darstellung einer Flüssigkeit –, muss sich der Ursprung (Pivot) des Objekts am unteren Ende befinden. Andernfalls erfolgt die Skalierung in beide Richtungen, sodass das Objekt gleichzeitig nach oben und unten wächst. Beispiel: plclab3dstudio.com
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| TargetCollisionType | Typ | Hier kann der Typ des Ziel-Objektes gewählt werden, das Ziel-Objekt muss den gleichen Typ im Collider eingestellt haben. |
| ScaleX | Ja/Nein | Soll in X-Richtung skalliert werden? |
| ScaleY | Ja/Nein | Soll in Y-Richtung skalliert werden? |
| ScaleZ | Ja/Nein | Soll in Z-Richtung skalliert werden? |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Skill. |
| ScaleUp | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Vergrößern einschalten. |
| ScaleDown | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Verkleinern einschalten. |
| SpeedFactor | Zahl | Geschwindigkeitfaktor. |
🔌ServoDrive¶
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Das 3D-Objekt simuliert einen linearen Antrieb, der eine beliebige Position innerhalb eines definierten Bereichs anfahren kann.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | Ist der Demomode aktiviert, wird eine Demo Bewegung zwischen Min und Max ausgeführt. | |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| StartMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die Bewegung zur Zielposition. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn der Antrieb bereit ist für neue Befehle. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Maximalposition erreicht ist. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Minimalposition erreicht ist. |
| IsMoving | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange der Antrieb in Bewegung ist. |
| TargetPosition | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zielposition in mm, an die der Antrieb fahren soll. |
| CurrentPosition | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktuelle Position des Antriebs in mm. |
| DurationInSeconds | 🏷️ Symbol oder Zahl (Analog, Ausgang) | Zeit in Sekunden, die für eine Bewegung benötigt wird. (v1.4.5) |
| DistanceInMM | Zahl (z. B. 20) | Maximale Strecke in mm, die der Antrieb zurücklegen kann. |
| InitialDistanceInMM | Zahl | Anfangsposition in mm bei Simulationsstart. |
| RangeMin | Zahl | Minimal erlaubte Zielposition (für TargetPosition). |
| RangeMax | Zahl | Maximal erlaubte Zielposition (für TargetPosition). |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsrichtung des Antriebs. Xn, Yn, Zn stehen für die negative Achsenrichtung. |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | TRUE: NC-Verhalten von IsAtMax, IsAtMin. (v1.4.7) |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| IsOffsetDrive | TRUE/FALSE | Aktiviert Offset-Betrieb: Bewegung erfolgt relativ zur aktuellen Position. |
| IsOffsetModeBackwards | TRUE/FALSE | Bei aktiviertem Offsetbetrieb: Bewegung erfolgt in negativer Richtung. |
| TargetPositionSyncMode | TRUE/FALSE | Wenn aktiviert: Die Achse folgt der Zielposition (TargetPosition), sofern die Achse aktiviert ist. Kann verwendet werden, wenn die Position der Achse von der SPS berechnet wird: Virtuelle Achse aus TIA PORTAL, Motion Control. (v1.4.5) |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte, die durch diesen Antrieb bewegt werden. |
🔌ServoDrive-Rotation¶
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Ein Antrieb mit frei definierbarem Zielwinkel. Der Ursprung des Objekts muss im CAD-System korrekt definiert sein, da die Drehung um diesen Punkt erfolgt.
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| DemoMode | — | Aktiviert den Demomodus zur Vorschau ohne SPS. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert den Antrieb. |
| Start | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Startet die Bewegung zum Zielwinkel. Eine Hi-Flanke ist notwendig. |
| Ready | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Antrieb bereit ist. |
| IsRotating | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, solange Rotation aktiv ist. |
| TargetAngle | 🏷️ Symbol (Zahl, Ausgang) | Zielwinkel in Grad. |
| CurrentAngle | 🏷️ Symbol (Analog, Eingang) | Aktueller Winkel des Antriebs. |
| IsAtMax | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Maximalwinkel erreicht. |
| IsAtMin | 🏷️ Symbol (Bool, Eingang) | TRUE, wenn Minimalwinkel erreicht. |
| DurationInSeconds | 🏷️ Symbol oder Zahl (Analog, Ausgang) | Zeit in Sekunden für die Bewegung zum Zielwinkel. (v1.4.5) Bei MaxDegree>360°: Zeit für 1 Umdrehung (v1.4.6) |
| MaxDegree | Zahl (1–36000°) | Maximal möglicher Drehwinkel. (v1.4.6) |
| DegreeInitial | Zahl (0–360°) | Startwinkel beim Laden der Szene. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Rotationsachse (Xn = negative X-Achse usw.). |
| ShortestWay | TRUE/FALSE | TRUE = kürzeste Drehrichtung automatisch wählen. Nur bei MaxDegree ≤ 360°. |
| NegateIsMinMax | TRUE/FALSE | TRUE: NC-Verhalten von IsAtMax, IsAtMin. (v1.4.7) |
| UpdatePhysics | TRUE/FALSE | TRUE: Physik wird bei Bewegung aktualisiert. Nur aktivieren, wenn bei der Simulation erkannt wird, dass Kollisionen nicht funktionieren. |
| LinkedObjects | Zahl (readonly) | Anzahl verknüpfter 3D-Objekte. |
| AudioDrive2Point | Objekt | Audioeinstellungen (z. B. Start-/Stopp-Geräusche). |
🔌SimpleCar 🚗¶
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(v1.4.2)
Steuert ein Fahrzeug mit grundlegenden Fahr- und Lenkparametern und Gaspedalsteuerung. Nicht geeignet für komplexe Fahrzeugphysik. Verwendbar z.B. für eine Ampelsteuerung mit Fahrzeugen, die anhalten und losfahren. Der Skill muss am Fahrzeug-3D-Objekt angebracht werden (Chassis). Die Räder des Fahrzeugs müssen als Kind-Objekte im 3D-Modell vorhanden sein. Es können auch noch andere Kind-Objekte vorhanden sein (z. B. Rückleuchte, Fenster usw.).
Information
Der Skill benötigt noch diese Skills: Player und Collider.
Die Räder müsssen diese Strings enthalten:
- "FLW" für Front Left Wheel (Vorderes linkes Rad)
- "FRW" für Front Right Wheel (Vorderes rechtes Rad)
- "RLW" für Rear Left Wheel (Hinteres linkes Rad)
- "RRW" für Rear Right Wheel (Hinteres rechtes Rad)
Eigenschaften:
| Eigenschaft | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Id | Zahl (readonly) | Interne ID des Objekts. |
| Description | Text | Benutzerdefinierte Beschreibung. |
| ObjectName | Text (readonly) | Name des Objekts in der Szene. |
| Error | Text | Zeigt eine Fehlermeldung an, falls vorhanden. |
| Enable | 🏷️ Symbol (Bool, Ausgang) | Aktiviert die Fahrzeugbewegung. |
| Axis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Bewegungsrichtung (lokale Richtung) des Fahrzeugs. |
| GasPedal | 🏷️ Symbol (INT, 0–100, Ausgang) | Steuert die Fahrgeschwindigkeit. 0 = Stopp, 100 = Vollgas. |
| Steering | 🏷️ Symbol (INT, -45 ... +45, Ausgang) | Lenkwinkel oder Lenkrichtung. |
| CurrentSpeedMMSec | 🏷️ Symbol (INT, Eingang) | Aktuelle Geschwindigkeit in mm/Sekunde. |
| MaxDriveSpeed | Zahl | Maximale Fahrgeschwindigkeit in mm/Sekunde. |
| MaxAcceleration | Zahl | Maximale Beschleunigung. |
| MaxDeceleration | Zahl | Maximale Bremskraft wenn GasPedal=0. |
| CountWheels | Zahl (readonly) | Anzahl der Räder, die erkannt wurden. |
| WheelAxis | X, Y, Z, Xn, Yn, Zn | Drehachse der Räder. |
| RotateWheels | TRUE/FALSE | Ob sich die Räder visuell mitdrehen. |
| Info | Text (readonly) | Informationen. |